AGV: Otomatik Yönlendirmeli Araçlar

Nam-ı diğer AGV’ler. Automated Guided Vehicles kelimelerinin başharflerinin birleştirilmesinden teknoloji sözlüğüne girmiş. Bu cihazlar başlangıç olarak loop şeklindeki proseslerde ürün transferi için geliştirilmiş. En basitleri AVM’lerde gördüğümüz dedelerimize ‘Subhanallah’ çektiren minik bebeleri gezdiren lokomotif veya tırtıl tipindekiler. Yazının devamında endüstriyel kullanım alanlarına ve altyapısına değinmek istiyorum.

Elektrik enerjisini hareket enerjisine çevirmek için bir motor kullanılır. Bu motor cümleden de anlaşılabildiği üzere bir elektrik motorudur. Motor hareketlerini güç elektroniğiyle kontrol edebilmek için Servo teknolojisi kullanılması elzemdir. Servo motorlar ile milimetrik kontrol kalibiyeti sağlanmaktadır. Bunu servo motorlarla birlikte kullanılan frekans konvertörlerinin (sürücü de denir) gelen elektrik dalgalarının frekansına müdahale etmesiyle gerçekleşir.

Bu servo sürücüyü yönetmek için programlanabilir bir lojik kontrolör gereklidir. Bu birimlerin merkezi üniteleri ve giriş çıkış modülleri bulunur. Bu elektronik entegrelere geliştirilen arayüzler aracılığıyla otomasyon yazılımcısı istediği prosesi dizayn eder. Örneğin starta basınca AGV’nin harekete başlaması, acil stopa basılınca durması gibi. Ayrıca AGV’nin önüne engel gelince durması, yavaşlaması gibi güvenlik opsiyonlarının yine bu program vasıtasıyla yazılması gerekir. Burada AGV’nin dış ortamı algılaması için alan tarayıcıları, sensörler kullanılır. Bunlar PLC sistemine tanıtılarak, bu sensörlerden gelen verilerle yeni lojikler oluşturulur.

Yeterli mi? Hayır. AGV’nin ideal proseste bulunduğu konumu da bilmesi gerekir. Burada ‘Kapalı Mekan Takip Sistemleri’ yazımda belirttiğim yöntemlerin kullanılması gerekir. Bu yöntemlerden AGV’yi stabil kontrol etmek için BLE,UWB ve RFID teknolojileri kullanılmalıdır. Yaygın olanı AGV’nin rotasına gömülen pasif RFID çiplerine yazılan hexadecimal verilerle AGV’yi durdurmak, hızlandırmak, yavaşlatmak, alternatif rotaya yönlendirmek gibi inputlar gerçekleştirilir.

Yürüyen bu elektronik devre yığınını korumak, yürütmek ve rotalandırabilmek için tabi ki mekanik dizaynı ve direksiyon sistemi de oldukça önemlidir. Burada AGV’nin kullanılacağı proseslere göre mekatronik olarak yapboz gibi üzerine birçok ekleme yapılabilir. Eğer bir sepet çekecekse bir pin sistemi geliştirilebilir. AGV çekeceği sepetin altına girebilir, üzerine kurulacak hidrolik mekanizma ile yükü indirip kaldırabilir, bir robot kolu vasıtasıyla ‘Pick by’ proseslerinde kullanılabilir. Yapılacaklar hayal gücüyle sınırlıdır.

AGV’lerin beslenmesi genelde otomobillerde olduğu 24 V DC akülerle sağlanmaktadır. Bunun dışında AGV güzargahına sağlanacak endüktif enerji teknolojisi ile şebeke elektriği konvert edilme yöntemi de uygulanabilir.

AGV prosesleri son dönemlerde birden çok AGV’nin kendi içinde haberleşerek prosesin idealleştirilmesi üzerine kuruludur. Burada P2P AGV’lerin konuşabilmesi için AGV’leri ortak bir ağa dahil etmek ve bir arayüz vasıtasıyla merkezden yönetmek gerekir. Bunun için AGV’lere WLAN modülleri entegre edilebilir. Güzel bir yazılım aracılığıyla tüm saha prosesi ofiste PC ekranınızda olabilir. Burda yapılması gereken güzel bir IT-OT kardeşliğidir.

Anlaşılabileceği gibi oldukça potansiyeli olan bir sektörden bahsediyorum. Büyük firmalarla nasıl rekabet edebiliriz diye gözü korkan arkadaşlara söylemek istediğim devlerin hantal olduğudur. Küçük bir ekip agile bir kafa yapısıyla hareket ederek bu devleri rahatlıkla sollayabilir. Başka bir yazımda Agile Çalışma Felsefesi’ni ele almaya çalışacağım. Şimdiden söyleyebileceğim şey kendine güvenen, risk alabilen ve çalışmaya hevesli mühendis arkadaşların Türkiye gibi bu sektörde bakir bir coğrafyada bu alanda başarılı olmaması için hiçbir sebep yoktur. Ayrıca 5G veri aktarımı ile birlikte önümüzdeki on yıla damgasını vuracak olan otonom sürüş teknolojisine hazırlanmak için de güzel bir adımdır.

Hayat kısa, yapılacak şey çok, o yüzden mottomuz ‘ Start before you are ready ‘ olmalı.